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在进行协同任务规划时应同时考虑协同航路规划和任务分配这两个问题，同时到达进攻目标、确定攻击航路以及分配恰当的突击力量于突击目标。针对这一问题提出了目标分配及协同航路选择的优化模型，并且给出了编码结构；针对遗传算法存在的不足，提出了一些改进；然后采用改进的遗传算法对协同任务规划模型进行了仿真验证。仿真结果表明该方法可以有效地规划出协同航路。