【摘 要】
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Autonomous underwater vehicle（AUV）释放以其隐蔽性强的特点在资源勘探、应急救援、环境调查等领域广泛应用。但传统基于母船吊放的AUV释放方式快速反应能力较差。针对AUV释放问题，设计一种基于电动推杆的水下释放控制方法，先利用气动装置加压使AUV释放筒内外压力平衡，然后控制电动推杆产生推力将释放筒盖打开，将倒置的AUV推出筒外固定距离，使其尾部螺旋桨出水后自主倒车远离释
【机 构】
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上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院
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Autonomous underwater vehicle（AUV）释放以其隐蔽性强的特点在资源勘探、应急救援、环境调查等领域广泛应用。但传统基于母船吊放的AUV释放方式快速反应能力较差。针对AUV释放问题，设计一种基于电动推杆的水下释放控制方法，先利用气动装置加压使AUV释放筒内外压力平衡，然后控制电动推杆产生推力将释放筒盖打开，将倒置的AUV推出筒外固定距离，使其尾部螺旋桨出水后自主倒车远离释放平台。建立三相永磁同步电机驱动的推杆和释放载荷的动力学模型；考虑释放载荷情况下，采用线性二次型（LQR）法优化电动推杆位置环、速度环的比例积分（PI）控制器参数。实验结果表明在负载力矩影响下，该方法可有效控制电动推杆以较快速度将AUV推出到目标位置，实现开盖后AUV快速地出筒，安全可靠地完成水下释放任务。
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