【摘 要】
：
针对双臂空间机器人精细操作任务,提出一种双臂协同遥操作共享控制方法。该方法将传统的遥操作四通道控制结构与共享控制相结合,通过在主从端控制器中加入优势因子,实现操作
【机 构】
：
西北工业大学航天学院智能机器人研究中心,西北工业大学航天飞行动力学重点实验室,中国航天科技集团公司第四研究院第四十一研究所
【基金项目】
：
国家自然科学基金(11272256,61005062,60805034);中央高校基本科研业务费(3102015BJ006)
论文部分内容阅读
针对双臂空间机器人精细操作任务,提出一种双臂协同遥操作共享控制方法。该方法将传统的遥操作四通道控制结构与共享控制相结合,通过在主从端控制器中加入优势因子,实现操作者与机器人左右操作手力和位置信息的双闭环反馈回路,并通过调节优势因子使主端的操作者对从端机械臂具有不同的控制权重,且主端操作者在协同操作时可以感受到对方的操作意图。通过CHAI 3D搭建的实验平台设计典型空间操作实验,并与单个操作者单独进行双手操作和双操作者分别操作单机械臂的情况对比。实验结果表明,本算法操作精度和效率较高,操作中的碰撞次数较少。
其他文献
目的 :在骨缺损中植入骨形成细胞和细胞附着的支架材料 ,观察缺损的修复情况。方法 :体外扩增兔骨髓基质干细胞 (MSCs) ,将 MSCs按 2× 10 8/ ml的浓度与珊瑚 (NC)颗粒复合后
互联网金融的概念$$互联网金融是一个弹性很大、充满想象空间的概念。“互联网金融”是一个谱系概念，有五种主要类型：分别是金融互联网化、移动支付与第三方支付、互联网货币、
目的探究虚拟机械臂遥操作实验环境中控制域大小和障碍对空间站遥操作中的人因的影响。方法构建了虚拟机械臂遥操作实验环境,首先对40名受试者进行认知能力测试,综合安排实验
开展资源环境承载能力评价是节约、保护和合理开发国土资源的前提，是生态文明建设与城镇化健康发展的基础。在数量、质量和生态并重的格局下，开展资源环境承载力评价，确定一个地
流动资金对企业运营具有重要意义。制造型企业作为资金占用比重较大的企业类型,流动资金占用比例甚至高达60%-70%。在制造型企业的业务流程中,往往由于工序分配、进度计划、
在经济全球化演进日渐加剧、文化多元交融日趋激烈的国际竞争背景下，语言作为文化传承和发展的重要载体，已成为国家软实力的重要组成部分。其在综合国力竞争中的地位越来越突出
<正>《天问》是屈原辞赋的重要代表作品,临世以降,后来者惊叹其奇。一方面,从西汉刘向、杨雄、班固屡屡叙评,东汉王逸整理疏注《楚辞章句》以来,历代学人都在对其研究探讨,明
俄汉两种语言中存在着大量委婉语。不同的社会背景、不同的历史文化会产生不同的委婉语,俄汉委婉语既有相似之处更有相异之处。通过对俄汉委婉语的文化对比分析,反映出俄汉民
<正>任天堂最为具有创意的NDS宠物游戏《任天狗》于4 月21日推出,为了辅助游戏的销售,任天堂更宣布将会在6 月推出一套《任天狗》匙扣系列。此外还有《任天狗》的主题NDS包和
介绍了美国数字图书馆的发展现状、发展目标及数字图书馆在美国的研究情况,重点介绍美国数字图书馆的一些项目、主要建设力量和相关成果,并分析出其建设特色和启示,对我国正