【摘 要】
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针对工业机器人用RV减速机传动误差所引起的动态失稳现象,在建立由驱动电机-RV减速机-负载所构成的机电耦合系统的基础上,同时考虑负载侧不宜安装传感器的限制条件,依据转矩
【机 构】
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贵州民族大学机械电子工程学院,湖北工业大学机械工程学院,东北大学机械工程与自动化学院
【基金项目】
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国家自然科学基金(51775093),湖北省自然科学基金(2017CFB324,2017AAA108),湖北省教育厅重点项目(D20171404),湖北工业大学绿色引领计划(ZZTS2017001)
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针对工业机器人用RV减速机传动误差所引起的动态失稳现象,在建立由驱动电机-RV减速机-负载所构成的机电耦合系统的基础上,同时考虑负载侧不宜安装传感器的限制条件,依据转矩波动引起转速波动的原理,将由状态观测器间接得到的能够反映转矩波动变化的状态变量——负载加速度变化率作为反馈控制量,对电磁转矩进行实时补偿。经系统的时频域性能分析证明,补偿后的电机转矩命令值抵消了转矩波动的影响,负载侧转速波动得到了很好的抑制,能够极大提高工业机器人在变工况下的动态工作精度。
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