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镇定控制是指在控制输入作用于水下机器人，使水下机器人能够从任意的初始位置和姿态到达，并且稳定在设计的位置和姿态，在深潜救生艇的水下对接、定位跟踪中应用广泛。通过对欠驱动AUV的六自由度空间运动方程和轨迹方程简化，采用四元数方法进行了模型变换，提出了一种具有4个控制输入的连续时变镇定控制律，证明了提出的控制律的收敛性，并且进行了镇定仿真实验演示。仿真结果表明，控制律是有效的，并且能够在任意初始条件下实现镇定控制。