【摘 要】
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建立了曲柄、RPR、RPPⅡ级杆组动力学的矩阵数学模型 ,并编制了相应的M函数仿真模块 ,对给定的RPR -RPP六杆机构进行了建模和仿真 ,其主要思想是以组成机构杆组为仿真模块 ,
【机 构】
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哈尔滨工业大学机电工程学院,哈尔滨工业大学机电工程学院,哈尔滨工业大学机电工程学院 黑龙江哈尔滨150006,黑龙江哈尔滨150006,黑龙江哈尔滨150006
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建立了曲柄、RPR、RPPⅡ级杆组动力学的矩阵数学模型 ,并编制了相应的M函数仿真模块 ,对给定的RPR -RPP六杆机构进行了建模和仿真 ,其主要思想是以组成机构杆组为仿真模块 ,一方面降低了矩阵的阶数 ,另一方面便于搭建各种机构MATLAB仿真模型 ,对各种低副机构进行动力学仿真
The matrix mathematical model of crankshaft, RPR and RPPⅡstage rod group dynamics was established and corresponding M function simulation module was compiled. The modeling and simulation of a given RPR-RPP six-bar mechanism were carried out. The main idea is to form Mechanism of the rod group for the simulation module, on the one hand to reduce the order of the matrix, on the other hand facilitate the establishment of a variety of institutions MATLAB simulation model, a variety of low Deputy dynamics simulation
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