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针对微型飞行器在低雷诺数条件下具有明显的非线性、非定常及强耦合的特性，研究了一种改进的非线性动态逆与比例积分相结合的MAV非线性解耦控制方法。首先，应用奇异摄动理论对MAV进行时标分离，研究快、慢状态子系统的控制器设计；其次，将比例积分环节引入控制器中，以消除非线性对消误差带来的影响；最后，对系统进行了仿真验证，仿真结果表明非线性动态逆与比例积分结合的方法能够有效实现MAV的解耦控制，具有实用价值。