【摘 要】
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分析了系统的稳态误差与滑模平面斜率的关系 ,推导出其数学表达式。在此基础上 ,提出了改进的滑模平面设计方法。该方法与饱和特性平滑策略相结合 ,可使系统既能满足稳态误差
【机 构】
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哈尔滨工业大学电气工程系!150001,哈尔滨工业大学电气工程系!150001,清华大学自动化系
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分析了系统的稳态误差与滑模平面斜率的关系 ,推导出其数学表达式。在此基础上 ,提出了改进的滑模平面设计方法。该方法与饱和特性平滑策略相结合 ,可使系统既能满足稳态误差的要求 ,又能满足平滑控制量的要求。仿真结果证明了该方法的可行性。
The relationship between the steady-state error of the system and the slope of the sliding mode plane is analyzed and its mathematical expression is deduced. On this basis, an improved sliding mode design method is proposed. Combining this method with the smoothing strategy of the saturation characteristic, the system can meet the requirements of steady-state error and smooth control. Simulation results prove the feasibility of this method.
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