【摘 要】
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提出了一种基于双目视觉的码垛机器人从码垛中识别与定位单个物料袋的解决方法。首先通过对双目CCD摄像机采集到的原始码垛图像进行双目校正、SAD算法立体匹配、匹配校验、亚
【机 构】
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江西理工大学电气工程与自动化学院,厦门理工学院电气工程与自动化学院
【基金项目】
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2014年福建省科技厅科技计划重点项目:自主式搬运码垛机器人智能控制关键技术研究(2014H0047);2014年厦门市科技计划项目(3502Z20143034)
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提出了一种基于双目视觉的码垛机器人从码垛中识别与定位单个物料袋的解决方法。首先通过对双目CCD摄像机采集到的原始码垛图像进行双目校正、SAD算法立体匹配、匹配校验、亚像素插值,得到致密的视差图;之后,对校正了的一个视图进行otsu方法自动阈值、Canny算子求边缘、Hough直线检测、Sobel边缘检测并结合形态学图像处理的膨胀、开操作,得到属于单个物料袋的连通域并求出其中心,结合视差图,进而求出每个物料袋相对于摄像机的三维坐标。最后,利用o PENCV与VS结合的开发平台编程与测试,实践表明该解决方法可以迅速准确的对码垛中单个物料袋识别与空间定位。
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