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研制了一种用基于直流电机的直线驱动器实现机器人仿蚯蚓蠕动的无缆式微机器人内窥镜系统。该系统由无线通信控制模块、PC机、微机器人、无线能量传输控制器和无线能量发射线圈组成，用无线方式来实现人机通信和能量传输，解决了传统机器人内窥镜拖缆带来的肠壁损伤问题。研究工作包括微机器人的运动原理分析，无线能量传输简化模型的建立，无线能量传输原理的推导，以及系统离体实验的实施。实验表明：该微机器人的直线驱动器最大输出力为2．55N，机器人在能量传输范围内驱动电压稳定，满足系统运行要求。微机器人在离体猪结肠和小肠内运行均平