【摘 要】
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针对目前运动控制领域编程方式种类繁多,依据PLCopen组织定义的MC运动控制规范,设计并实现了轴组运动功能块,完成了轴组协调运动控制。首先采用C#语言定义功能块的输入输出接
【基金项目】
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工业和信息化部智能制造综合标准化与新模式应用项目(JZ2016GQBK0983),2017年安徽省科技重大专项(17030701041).
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针对目前运动控制领域编程方式种类繁多,依据PLCopen组织定义的MC运动控制规范,设计并实现了轴组运动功能块,完成了轴组协调运动控制。首先采用C#语言定义功能块的输入输出接口以及功能块类型;然后,采用C++语言分别将直线插补算法与圆弧插补算法分别封装进对应的功能块内,并且提出在插补过程中将数据分割的方法保证有效数据的不丢失,保证控制精度。最后在上位平台Multiprog中调用功能块让两种插补方式协同工作,整个控制程序执行在ARM-Cortex A9开发板内。实验结果表明,所设计的轴组协调运动功能块不仅仅
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