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针对胶囊机器人任意方向的转弯驱动，提出了向三轴正交亥姆霍兹线圈加载一定幅值和相位关系的同频谐波电流叠加空间万向旋转磁场的技术方案，研制了磁场发生装置与三相变频驱动电源，并成功地进行了万向旋转磁场的验证与转弯试验。根据磁耦合机理建立了空间磁力矩模型，并基于欧拉方程，建立了机器人摆动方程，研究了转向角与随动力矩和自转力矩的关系，进而分析了磁驱力矩分量对胶囊机器人稳定性和驱动效果的影响，结果表明，旋转磁场的随动效应有利于机器人转弯。