【摘 要】
：
提出一种循迹机器人控制系统,通过实时修正机器人坐标与理想运动轨迹之间的偏移,实现机器人快速、有效的循迹。首先,采用粒子群优化算法规划理想运动轨迹;其次,根据正交落地
论文部分内容阅读
提出一种循迹机器人控制系统,通过实时修正机器人坐标与理想运动轨迹之间的偏移,实现机器人快速、有效的循迹。首先,采用粒子群优化算法规划理想运动轨迹;其次,根据正交落地码盘与陀螺仪实时获取机器人坐标及运动轨迹,经与线性化的理想运动轨迹比对,确定偏移量及方向;最后,将偏移量修正转化为机器人运动速度控制,从而实现了高精度闭环运动控制。实验结果表明,基于该控制系统搭建的机器人平台,线性化的理想轨迹和实际轨迹比对的最大偏差值为50.0 mm,在此偏差值内,实时修正偏移量,机器人能够自动回到线性化的理想轨迹上运行,且运
其他文献
阐述了常用沥青阻燃剂的分类及其特点,并分析了阻燃剂的阻燃机理.针对阻燃沥青的应用现状,提出了目前研究中存在的问题及发展方向.通过对比阻燃矿粉、阻燃纤维与其它矿粉、纤
研究了涤棉质量比分别为80／20（1^#）、45／55（2^#）的涤棉织物的乙二醇醇解工艺，通过改变醇解时间、催化剂添加量、乙二醇与织物的质量配比等因素，确定了两种织物的最佳醇解条件，将1”织
藏族当代文学创作从起步到发展,已走过了一段坎坷漫长的道路,其间孕育出了一代又一代的作家。如果我们以“代”划分这期间的藏族作家,那么,万玛才旦可以划归为当代藏族作家中
<正> 皮肤老化症状随着更年期的到来而出现,提示雌激素水平下降是否是内源性皮肤老化的重要原因。几年前有人以雌激素外用治疗外阴、阴道萎缩取得一定的疗效。最近,作者用0.0
妇女解放的程度是一个国家社会经济发展水平的基本标志之一,同时,社会经济发展也对妇女解放有着积极的促进作用.然而,在现实生活中,二者却不一定总是同步的.在我国改革开放后
<正>结膜角膜炎是由多种因素引起的结膜和角膜的炎症,常伴有红肿、流泪,其后发生角膜混浊为其特征。此病具传染性,在集中饲养的动物群中传播较快,给养殖户带来经济损失。各种
结合生产实际,详细阐述了液压支架结构件研发和制造过程中,原材料选择、焊接接头的选择、焊缝尺寸的选择、焊接材料的选择、焊前预热措施的选择、焊后消除应力措施的选择等一
以人工合成的水铁矿作为掺杂吸附剂。分析了掺杂水铁矿前后黄河乌拉特前旗段表层沉积物对重金属Cd的吸附特性，探讨了吸附时间、pH、温度和Cd初始浓度对沉积物吸附Cd的影响．结果
目的探讨经会阴二维及三维超声在压力性尿失禁(SUI)患者中的诊断价值。方法选取2017年9月至2019年9月我院收治的64例SUI患者作为观察组,以及同时期于我院体检的64例健康女性