【摘 要】
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针对冗余驱动并联机构控制系统设计未结合动力学建模,未考虑伺服阀动、静态特性等问题,基于第二类Lagrange方程和流体力学动力学知识,对动平台及液压系统中机械、液压系统建
【机 构】
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上海理工大学机械工程学院,吉林大学交通学院,同济大学汽车学院
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(51575232),国家自然科学青年基金项目(51705322),上海市青年科技英才扬帆计划项目(19YF1434600).
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针对冗余驱动并联机构控制系统设计未结合动力学建模,未考虑伺服阀动、静态特性等问题,基于第二类Lagrange方程和流体力学动力学知识,对动平台及液压系统中机械、液压系统建模,建立电液伺服系统五阶传递函数模型,通过主导能量最优模型将其降为三阶模型。以此为控制对象提出了基于三矢量控制(Three vector control,TVC)反馈优化的H∞鲁棒控制策略(TVC ROB),并与TVC前馈反馈控制、TVC反馈优化的模糊自适应PID控制(TVC FAPID)两种控制策略在阶跃信号、线性扫频、实际武广谱路谱等
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