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在连杆机构运动学仿真的基础上,以曲柄连杆机构为例,采用联立约束法建立连杆机构各构件受力方程、运动约束方程及质心加速度方程,应用Matlab Simulink工具箱建立动力学仿真框图。由仿真结果可知,该方法可以较准确地确定各连接铰链的约束内力和各构件质心加速度的动态变化情况,并且可知输入力矩随时间变化的规律。