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车路协同环境下路侧单元可实时获取车辆的位置、速度等信息，为改进交通信号控制提供了机遇和条件。本文借助感应控制方法的思路，以单个交叉口为研究对象，提出车路协同下基于交通密度的交通信号控制方法，该算法将依据交叉口进口道的交通密度，实时选择车流放行方向，并依据排队消散时间确定进口放行绿灯时间。为验证算法的有效性，以虎门大道——连升路交叉口为例，利用Vissim交通仿真软件，对高峰、平峰、低峰等3个交通需求分别进行仿真建模，并分别分析同一交通需求下，本文算法与感应控制方式、定时控制方式的平均行程时间、平均延误时间