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针对求解机器人操作臂逆运动学问题，在D-H方法基础上，针对所设计的排爆机械臂的机械结构，提出一种简化实用的机械臂解析运动学模型，通过该运动学模型求取逆运动学方程，从而实现在控制系统中的实时计算。最后，进行机器人手臂抓取的仿真实验及把该算法模型应用于机器人的轨迹规划系统实物抓取实验。实验表明，采用该解析运动学模型能实现对目标物体的准确抓取。