【摘 要】
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为实现道路清障车的自动扶正,对其扶正控制过程进行了研究.首先,提出了扶正策略,建立了扶正模型.然后利用AMESim软件建立其液压系统模型,分别采用变参数PID(VAPID)与常规PID
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为实现道路清障车的自动扶正,对其扶正控制过程进行了研究.首先,提出了扶正策略,建立了扶正模型.然后利用AMESim软件建立其液压系统模型,分别采用变参数PID(VAPID)与常规PID控制算法进行了扶正控制,并在MATLAB/Simulink环境对控制性能进行了仿真分析.仿真结果表明,相对于常规PID控制算法,VAPID控制算法使得系统的阶跃响应更快,基本无超调现象出现,可以实现事故车辆的自动平稳扶正.
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