【摘 要】
：
针对中厚板复杂焊缝轨迹变化的不确定性、焊枪位姿难以实时调整的问题,开发了一套用于中厚板复杂焊缝自动焊接机器人自动跟踪系统。利用激光位移传感器采集复杂曲线焊缝信息,
【机 构】
：
厦门理工学院机械与汽车工程学院,厦门思尔特机器人系统有限公司
【基金项目】
：
福建省重大产学研项目（2012H6025）,厦门市科技计划项目（3502220133036）,福建省教育厅产学研资助项目（JA13232）
论文部分内容阅读
针对中厚板复杂焊缝轨迹变化的不确定性、焊枪位姿难以实时调整的问题,开发了一套用于中厚板复杂焊缝自动焊接机器人自动跟踪系统。利用激光位移传感器采集复杂曲线焊缝信息,建立工件坐标系,根据采样点对焊缝路径进行函数拟合,使得焊缝路径的曲线轨迹变得圆滑连续。根据曲线轨迹函数采用齐次坐标变换矩阵实时改变焊枪位姿,并结合导轨和机器人的运动,完成复杂焊缝曲线轨迹的插补。根据多层多道焊的焊接工艺要求,确定各焊道的偏移量,实现轨迹再现,完成中厚板复杂焊缝的多层多道自动跟踪。
其他文献
本文在阐述我国建设领域信用现状的基础上,分析了诚信缺失的原因,并进一步提出了加强建设领域信用建设的对策和建议.
轿厢架在整个电梯实际日常运行的过程当中，占据着非常重要的地位，也是作为电梯在运行过程中的安全以及稳定方面的重要保障，所以，本文主要立足于电梯轿厢架的工作机理以及受力，展开
国家“十一五”计划纲要明确提出了“坚持大中小城市和小城镇协调发展，提高城镇的综合承载能力”，城镇化已经成为我国转移农村富余劳动力，建设社会主义新农村的重要举措。它不是
铝合金激光焊接中,采用外加电磁场,操纵感应体积力引起液相金属流动,从而模拟含硅填料的元素分布。为了对熔池内部液体动力学过程有更深刻的认识,通过一个CFD模型借助计算机
以7075铝合金为研究对象进行钨极氩弧焊接,通过金相显微镜、扫描电镜、显微硬度、抗拉强度等试验手段,研究脉冲频率对焊接接头组织和性能的影响。结果表明,当脉冲频率较小时,
GMA-激光复合焊接工艺同时具有GMA焊和激光焊两种焊接工艺的优点，成为电弧焊接工艺的有效替代方法。将感应预热用于建筑用高强度结构钢S690QL的GMA-激光复合焊接过程，并研究焊