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在速度和力可操作椭球的基础上，定义了冗余度机器人机构速度和力方向的可操作度．利用速度和力方向可操作度，度量机器人在当前位形状态下沿指定方向速度和力的传递能力，并通过优化，确定速度和力的最佳传递方位和最佳操作位形．算例表明，平面冗余度机器人机构在给定位形条件下，传力性能强(弱)的方向上传速的性能弱(强)。