【摘 要】
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动力换挡拖拉机的产生促进农机自动驾驶向着无人化方向发展,农机的自动避障成为需要解决的关键问题。该文针对最短切线路径曲线曲率不连续、跟踪控制精度差及农机运动模型精
【机 构】
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扬州大学机械工程学院/扬州大学江苏省现代农机农艺融合技术工程中心,南京沃杨机械科技有限公司
【基金项目】
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国家重点研发计划(2016YFD0700903),江苏省科技项目(BE2018302),江苏省农业科技自主创新资金项目(CX(17)3013),江苏省农机三新工程项目(NJ2018-15),南京市科技计划项目(201716059)
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动力换挡拖拉机的产生促进农机自动驾驶向着无人化方向发展,农机的自动避障成为需要解决的关键问题。该文针对最短切线路径曲线曲率不连续、跟踪控制精度差及农机运动模型精度低等缺点,采用三阶Bezier曲线优化法形成连续平滑农机避障路径,通过链式控制理论建立农机运动线性控制模型,利用PI控制器进行转角补偿,并进行了控制方法的仿真和犁耕作业试验。仿真结果表明:农机行驶的航向误差角在-0.06~0.06 rad,横向位置误差小于13 cm,前轮转向角变化平缓,没有显著突变,说明该方法控制精度较高,农机能够按预设轨迹行驶
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