【摘 要】
：
本文讨论了载体位置不受控制的双臂空间机器人系统的载体姿态与机械臂末端抓手协调运动的控制问题.结合系统的动量守恒关系对双臂空间机器人系统的运动学、动力学作了分析,推
【机 构】
：
集美大学轮机工程学院,福州大学机械工程学院
论文部分内容阅读
本文讨论了载体位置不受控制的双臂空间机器人系统的载体姿态与机械臂末端抓手协调运动的控制问题.结合系统的动量守恒关系对双臂空间机器人系统的运动学、动力学作了分析,推导出了系统的载体姿态与机械臂末端抓手协调运动的增广广义Jacobi关系.并以此为基础,给出在载体位置不受控制的情况下,惯性坐标系内双臂空间机器人系统的载体姿态与机械臂末端抓手协调运动的反馈跟踪控制规律.研究结果表明,在系统动力学模型及参数较精确确定的情况下,本文提出的控制方案能够有效地控制双臂空间机器人机械臂的末端抓手与载体姿态准确地完成指定的运
其他文献
目前,全程就业指导备受各高校关注,作为以突出培养大学生科学技术应用能力为目标的应用型本科也不例外。那么,应用型本科全程就业指导在此大局中如何突出自己的特征？从此问题
《论语》是一部涉及人类生活诸多方面的儒家经典著作。它记录了孔子及其弟子的言行，体现了孔子及其弟子的政治主张、伦理思想、道德观念及教育原则。其中，孔子及其弟子们的“闻
作为DNA的力学模型，依据Kirchhoff动力学比拟思想建立的弹性细杆的分析力学方法已从静力学深入到动力学。由于静力学平衡微分方程与刚体动力学相当，因此，弹性细杆动力学的分析力
美国成人教育起步于独立战争以后,但发展速度很快。美国成人教育的快速发展既与建国后的经济文化环境优越有密切联系,又与美国国民有重视成人教育的传统及美国联邦政府注意运
本文研究浮筏中刚性连结的零部件冲击受损后在有限空间的碰撞振动,应用碰撞动力学理论建立其确定性离散动力学模型,导出确定性系统的碰撞庞加莱映射。实例分析指出,零部件的
基于径向基函数强形式的无单元（RBFS）法是真正意义上的无单元方法，但为了追求精度要求却未达到稀疏化。本文对RBFS进行了改进，通过构造具有占函数性质的形函数，得到了具有稀疏带状
《劳动合同法实施条例》对劳动合同法进行了逐条梳理，对易产生歧义的条款做了更为细化的解释和说明，提高了合同法的可操作性。虽然由于种种原因尚有些实际问题未得到解决，亟需尽
应用复变函数方法，通过构造复函数形式的特解序列，从理论上研究了顶端受集中力偶的双材料平面界面接合楔体的应力场，给出了相应的经典解，发现其存在一次和二次佯谬，相应的应力具有
聚合物熔体在模具中的均匀性决定板材成型的质量。熔体具有非线性记忆性的粘弹效应，同时流道十分复杂。为准确、简便地分析熔体流动情况，针对板材机头流道的特点，提出了流动计算
新闻工作者担负着宣传党的路线方针政策、反应人民群众意愿和心声、及时报道现代化建设伟大成就、维护社会稳定的重要任务。政治坚定乃是新闻工作者的首要条件,思想政治建设