论文部分内容阅读
基于蚁群系统，以可见性图作为路线图，采用CAS（complex adaptive system）理论自底向上的建模思想，构造主动的、适应性的蚂蚁主体ant-went，依靠多ant-agent之间的协同、合作去完成自主移动机器人的全局最优路径规划任务。在环境中演化着的ant-agent具有自身的内部结构和行动规则，多ant-agent聚集成人工蚁群，通过人工信息素进行间接通信，涌现出了进行路径规划的群集智能。