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对无人机自组织网络中的协作机制进行了研究,提出一种基于动态中继选择的无人机自组网协作时分信道接入协议.该协议在传输中继数据包时引入了双队列协作机制,在网络层数据包缓存队列之外引入了独立的媒体接入控制(Media access control,MAC)层中继数据包缓存队列,并且能够实现默认中继节点与辅助中继节点的动态选择,以满足大流量负载及网络拓扑快速变化的要求.仿真结果表明,通过中继节点动态选择机制,在网络业务流量负载较大、网络拓扑快速变化的情况下,所提出的协作时分信道接入协议可获得比传统时分多址(Time division multiple access,TDMA)协议与机会协作中继时分多址(Opportunistic cooperative relay time division multiple access,OCR-TDMA)协议更高的中继数据包投递率及更低的端到端时延.