【摘 要】
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机器人的种类愈加繁多,功能越来越强,但在过去半个世纪,机器人的一个部件鲜有变化,这个部件就是执行器.rn绝大多数机器人使用与变速箱相连的电机来移动轮子和关节.经过优化,
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机器人的种类愈加繁多,功能越来越强,但在过去半个世纪,机器人的一个部件鲜有变化,这个部件就是执行器.rn绝大多数机器人使用与变速箱相连的电机来移动轮子和关节.经过优化,电机的转速通常很高,而变速箱则降低了输出轴的转速,在此过程中增加了扭矩.工业机械臂、类人行走式机器人和火星探测器都用这类执行器.但它远非完美:齿轮电机通常笨重而缓慢.它们无法抵抗撞击,维护繁琐.如要增大扭矩,需要付出高昂的成本.机器人专家一直希望找到更好的替代品.
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