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考虑了行星轮系的啮合刚度和扭转刚度等因素．基于拉格朗日方程建立了行星轮系的动力学方程。应用数值方法求解了行星轮系的无阻尼自由振动动力学方程，获得了系统不同工况下的特征值及其对应的振型。分析表明，不同工况下系统的动态特性各不相同，太阳轮、行星架、行星轮和内齿圈转动惯量对系统的动态特性的影响也各不相同。