【摘 要】
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实时全局地图构建是实现移动机器人智能化的关键；研究了一种基于全向视觉的移动机器人全局地图的实时构建方法．首先介绍了全向视觉的体系结构，然后对图像处理软件的相关模块，包括
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实时全局地图构建是实现移动机器人智能化的关键；研究了一种基于全向视觉的移动机器人全局地图的实时构建方法．首先介绍了全向视觉的体系结构，然后对图像处理软件的相关模块，包括基于颜色的阈值分割、区域连通、特征提取和目标识别等进行了说明，最后通过坐标的转换实现全局地图的构建；实验结果表明，由于充分利用了全向视觉的特性，构建的全局地图准确性高、实时性好，完全能够满足移动机器人对环境建模的需要。
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