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分析了气动伺服控制系统中存在的非线性摩擦特性，并设计实验台，测定低速环境下基于直缸的气动伺服系统中的摩擦特性；将其作为全局滑模控制中的外干扰，通过改变控制器结构或调整控制参数来抑制干扰，使系统在响应的全过程都具有鲁棒性。数字仿真表明：滑模变结构控制方案较PD策略具有更好的动、静态特性及对参数变化和外界干扰的鲁棒性。通过在台面球XY轨迹气动控制系统中的实验研究，验证了滑模变结构控制器具有可行性和理想的轨迹跟踪性能。