【摘 要】
：
为降低单一角度检测误差、改善驾驶员视野盲区,基于车路协同环境下提出了一种车载和路侧双毫米波雷达融合的车辆检测和跟踪算法.利用自适应DBSCAN算法建立路侧雷达数据在车载雷达坐标系的映射,采用无迹卡尔曼滤波算法实现车辆运动状态跟踪.在此基础上,通过在实际场地采集真实雷达数据进行仿真计算,并利用高精度定位和OBD读取的车速进行对比验证.研究结果表明:该方法取得了较理想的车辆跟踪效果.
【机 构】
：
山东科技大学 交通学院,山东 青岛 266590
论文部分内容阅读
为降低单一角度检测误差、改善驾驶员视野盲区,基于车路协同环境下提出了一种车载和路侧双毫米波雷达融合的车辆检测和跟踪算法.利用自适应DBSCAN算法建立路侧雷达数据在车载雷达坐标系的映射,采用无迹卡尔曼滤波算法实现车辆运动状态跟踪.在此基础上,通过在实际场地采集真实雷达数据进行仿真计算,并利用高精度定位和OBD读取的车速进行对比验证.研究结果表明:该方法取得了较理想的车辆跟踪效果.
其他文献
针对退役动力电池储能系统中不同电池簇间的同期退役问题,提出了一种基于多分支拓扑的同期退役协同控制策略.该策略针对不同时段的功率需求,根据储能系统中电池健康状态(SOH)的失衡度,首先选择电池健康状态较好的电池簇优先出力或者使所有电池簇共同出力的模式,并根据电池簇荷电状态(SOC)分布情况,采用基于实时可变电流作为正反馈调节值的控制策略,实现储能系统中各电池簇间协同控制与平衡出力.经过多次充/放电过程,各电池簇的健康状态(SOH)将渐进趋于一致,进而实现不同电池簇同期退役的目的.最后,通过MATLAB软件进
基于无功补偿的无功功率实时平衡是电力系统安全稳定运行的重要保障.储能变流器具有四象限运行功能,可同时输出或吸收无功及有功功率,具有调频调压功能.基于储能的无功补偿技术具有响应速度快,连续可调、规模可控等优点,适用于高比例新能源和高电力电子化的新型电力系统.本文基于储能无功补偿原理,介绍了多种拓扑结构储能变流器的无功控制策略、串并联模块化放大以及中高压级联技术等研究进展.按照储能类型和应用场景,综述了储能以及储能混合无功补偿技术的发展进程及趋势,早期储能无功补偿主要采用超导储能、超级电容器及飞轮储能等短时间
锂电池荷电状态(state of charge,SOC)的准确估计对电池安全监测与能量的高效利用具有重要意义.提出一种新的验证模型,首先对电池新一代汽车合作伙伴(PNGV)模型进行改进,考虑电池充放电的差异,加入了二极管电阻的并联网络来代替传统PNGV模型的内阻,在此基础上,增加了一个RC的并联网络来表征电池的动静态特性.以三元锂电池为研究对象,通过遗忘因子最小二乘法(forgetting factor recursive least square,FFRLS)对改进模型进行在线参数辨识,并提出了主充电、
作为电化学储能技术之一的全钒液流电池(VRB),因其具有寿命长、安全性高、布置灵活等特点,是未来最有潜力实现长寿命、低成本的大规模储能技术.本文总结了电路模型和电化学模型两类全钒液流电池储能仿真模型:电路模型多是以固定的电路元件模拟电池回路串并联而成,电化学模型则是描述电池内部参数变化的数学模型.同时,本文总结了全钒液流电池常用的荷电状态(SOC)监测方法:开路电压法、电流积分法与卡尔曼滤波算法的基本原理及使用方法.SOC监测方法是对部分仿真模型的补充,以期构建更为完善的全钒液流电池储能系统.
钛铌氧化物(TNO)负极材料因其具有较高的比容量、安全的嵌锂电位、快速嵌锂通道和稳定的嵌锂结构已成为当前高功率、长寿命锂离子动力电池负极首选材料之一.然而,其较低的电子电导率限制了TNO负极材料高倍率性能的发挥.本文通过对近期相关研究的探讨,综述了TNO的结构特点、制备方法及改性策略,着重讨论了几种不同Ti/Nb比例材料的晶体结构及其氧化还原与插层赝电容的协同嵌锂机制,阐明其快速导锂机理;同时介绍了固相反应法、溶胶凝胶法、静电纺丝法、模板法和溶剂热法等几种TNO材料先进制备工艺及各自优势;重点分析了元素掺
针对可能出现多种执行器故障的线控四轮独立转向汽车系统,首先建立简化线性2自由度模型并定义包含多种故障的执行器故障模型,然后基于直接自适应控制方法的设计思路,引入一种鲁棒自适应容错控制策略.以跟踪参考模型为目标进行了容错控制器的设计,实现执行器故障模式下汽车对理想参考模型的零质心侧偏角和修正横摆角速度的跟踪.基于Lyapunov函数证明该容错控制器可以确保闭环系统渐近稳定.Matlab仿真及Carsim/Simulink联合仿真结果均表明,所提方法能够有效实现线控转向汽车执行器故障情况下的容错控制.
为响应国家节能减排和全民健身的双重倡导,大众健身场地进行拓展修建的同时采用了储能发光设备,这样能够有效解决室外大众运动健身场地照明的问题,同时也能够达到节约能源的效果.中国水利水电出版社出版的《储能原理与技术》在大众健身场地储能设备应用中能够起到有效的指导作用.将储能发光材料应用在不同等级的运动场地的地板设计中,一方面有效节约能源,一方面也能够起到夜晚健身的安全保障,同时也能够作为夜晚的风景线进行健身场地的宣传.
为降低混合动力环卫车副车架质量和整车油耗,达到车辆节能减排的目的,采用CATIA建立混合动力环卫车副车架的三维模型,并导入HyperWorks中.利用HyperWorks建立副车架的应力分析有限元模型,并计算颠簸、转弯、加速3种工况下副车架的应力分布和变形量.基于静态的有限元仿真结果,以颠簸工况作为设计工况对副车架进行拓扑优化.根据得到的优化结果,提出在副车架上适当加工减重孔的轻量化设计方案,并对改进设计后的副车架进行仿真,验证方案的合理性.研究结果显示:在满足副车架强度和变形量要求的前提下,通过对副车架
以园区为研究背景,基于“以热定电”、“以电定热”两种模式,对园区内的综合能源系统进行研究.针对夏季、冬季两个典型日设计了八种方案来对比系统配置液化空气储能与未配置液化空气储能时各子系统输出功率及总成本的变化.结果表明,在园区配置液化空气储能,采用“以热定电”模式运行时经济效益最高且能源损耗量最少.在大暑日,其总成本比未配置液化空气储能的系统降低6.1％.在大寒日,其总成本比未配置液化空气储能的系统总成本降低4.5％.同样配置液化空气储能的情况下,采用“以热定电”模式运行的系统要比“以电定热”模式总成本低.
在使用神经网络方法估计锂电池荷电状态时,传统荷电状态适应度评价函数存在仅考虑均方误差等网络权值参数的缺点,忽略了拓扑参数对模型的影响.故本文提出在适应度评价函数设计中综合考虑输入/输出时序相关性、隐层神经元数量等模型拓扑参数和网络权值参数的加权影响,并将其引入带外部输入非线性自回归神经网络建模方法的锂电池荷电状态估计中,进而基于改进天牛须搜索算法实现了上述模型拓扑参数与网络权值参数的协同辨识优化.仿真结果表明,本文所提出方法能够提高多种复杂工况下的锂电池荷电状态估计精度,在DST标准工况和WLTC标准工况