【摘 要】
：
为实现机械臂精确的轨迹规划与实时位置跟踪,针对GALIL DMC控制板卡,设计了工业机械臂实时位置跟踪控制系统和轨迹规划算法,使用REbot-V-6R六自由度机械臂完成了汉字轮廓绘制
论文部分内容阅读
为实现机械臂精确的轨迹规划与实时位置跟踪,针对GALIL DMC控制板卡,设计了工业机械臂实时位置跟踪控制系统和轨迹规划算法,使用REbot-V-6R六自由度机械臂完成了汉字轮廓绘制。首先,编程提取Windows自带的true type font（TTF）矢量字库的汉字轮廓信息,使用插补算法重新进行轨迹规划;然后,建立了六自由度机械臂的运动学模型,设计了机械臂末端位置控制器;最后,采用位置跟踪模式实现机械臂的运动控制,实现了机械臂的汉字书写功能。
其他文献
<正> 鹅因刚出巢时,饥饿贪食,往往无选择地吃入粗硬多纤维的饲料,或过大的块根饲料,或咽下羽毛、麻绳、塑料膜等异物,一时消化不了;小鹅因消化系统机能不健全,难于消化均能引
聚羧酸系超塑化剂（PC）与水泥颗粒间的相互作用是开发新型PC的理论前提,而水泥组成的复杂性使PC与水泥单矿间的作用研究成为热点。本文综述了PC在单矿上的吸附特性及其吸附对单
以徐州经济开发区污水处理厂工程为背景，针对进厂的多晶硅厂等多种工业废水的特点，同时对污水厂出水较难控制的指标，给出了生物处理单元的调试方法，并对出现的问题提出了解决的措
目的：探讨骨髓间充质干细胞bone marrow mesenchymal stem cells，BMSCs）移植促进大鼠脊髓损伤（spinal cord injury，SCI）后行为功能恢复的机制并评价其疗效。方法：利用NYU Impactor-
通过文献复习和比较研究法，比较目前中外护理人才培养在理念、教育方案（培养目标、课程体系、教学方法、评估体系）上的异同，为学习和借鉴国外优秀的教育模式、改革我国护理教育模
于2007年4月～11月,对崇明岛不同季节昆虫群落多样性进行调查。选取6种不同生境,分别用物种丰富度、多样性指数、均匀度指数、相似性指数对不同的群落进行统计分析。共采集到昆
<正> 太阳是地球上光和热的最主要来源,和人类的关系至为密切。人若非生而眇者,孰能不识日乎?但倘深知确识,亦非易也。这里仅就古籍中有关太阳的描述、传说和用典作些简要的
请下载后查看，本文暂不支持在线获取查看简介。
Please download to view, this article does not support online access to view profile.
<正>近年来,美育问题经过一个时期的沉寂后又重新得到人们的重视,这是可喜的现象。在我国建设中国特色社会主义的进程中,物质文明建设和精神文明建设处于同样重要的地位,当广
在教育行业中,信息技术的快速迭代与互联网的普及发展催生了很多新型的教学模式,微课就是其中一种倍受欢迎与好评的形式。微课在应用到各个学科的教学过程中虽然具有一定的普