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重型模锻压机低速运行时极易出现爬行、抖动等现象，非线性摩擦力是该现象的主要成因．文中首先建立了d0MN等温模锻压机低速运行时的动态特性测试系统，进行了锻件的等温模锻试验，获得了压机在低于5μm／s的超低速度下运行时的加速度数据；然后基于Stribeck非线性摩擦模型，采用粒子群算法对摩擦力参数进行辨识并进行了验证；最后建立了重型模锻压机非线性摩擦的T．s模糊模型，并应用于摩擦前馈补偿控制系统．结果表明，Stribeck非线性摩擦模型可以较好地描述压机低速运行时的非线性摩擦，基于T．s模糊模型的摩擦前馈补偿