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为了能更好地跟踪状态变量可观测的参数未知线性系统的参考轨迹，将模型参考自适应控制与迭代学习控制相结合，提出了线性模型参考自适应迭代学习控制算法（MRAILC）。设计了控制器结构并提出了迭代学习控制律。利用李雅普诺夫（Lyapunov）稳定性理论证明了当迭代次数趋于无穷时，跟踪误差在有限时间区间上一致收敛到零。仿真结果验证了算法的有效性。