【摘 要】
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针对单目视觉/INS的组合定位算法中,单目视觉本身不具备尺度的问题以及在景深变化明显和光照不均匀的环境下会产生粗差的问题,提出了一种单目视觉/INS组合室内定位抗差方法。在尺度恢复方面,借助INS的位置增量信息,基于最小二乘法对单目视觉进行尺度恢复。在抗差方法方面,利用INS在短时间间隔内增量信息高精度的特性,对单目视觉在此时间间隔内的增量信息进行检测,判断是否产生粗差并进行粗差剔除,进而提高组合
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针对单目视觉/INS的组合定位算法中,单目视觉本身不具备尺度的问题以及在景深变化明显和光照不均匀的环境下会产生粗差的问题,提出了一种单目视觉/INS组合室内定位抗差方法。在尺度恢复方面,借助INS的位置增量信息,基于最小二乘法对单目视觉进行尺度恢复。在抗差方法方面,利用INS在短时间间隔内增量信息高精度的特性,对单目视觉在此时间间隔内的增量信息进行检测,判断是否产生粗差并进行粗差剔除,进而提高组合定位系统的定位精度。实验结果表明,所提算法可以有效的探测并剔除单目视觉/INS组合系统在恶劣环境下产生的
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针对如何快速准确地获得自然灾害等级及灾后损失情况,有利于后续救灾及重建工作的顺利开展的问题,该文通过人口、农作物损失、房屋损失、经济损失以及生态系统服务价值衡量的生态环境损失5个方面,利用模糊多维象限法,对2014年6月22日新疆那拉提镇的山洪灾害进行了灾情评估。评估结果表明,本次灾害等级为微灾或无灾,造成了0.11亿元的经济损失和0.87亿元的生态环境损失,生态环境损失的价值量约为经济损失的7.
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