【摘 要】
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针对静电探测的数学模型结构复杂、强非线性以及实验测量数据存在极大不确定性的特点和Extended Kalman Filter（EKF）在处理强非线性的测量方程时会出现滤波发散的现象。为了提
【机 构】
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北京理工大学机电学院,中北大学信息与通信工程学院
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针对静电探测的数学模型结构复杂、强非线性以及实验测量数据存在极大不确定性的特点和Extended Kalman Filter（EKF）在处理强非线性的测量方程时会出现滤波发散的现象。为了提高滤波精度和减少计算复杂度，采用中心差分的方法计算EKF中的非线性函数的一阶导数，并结合球形静电探测器实际探测的特点形成一种新的改进的EKF算法。将改进后的EKF应用于静电目标的跟踪，建立目标跟踪滤波器。理论分析和仿真表明，采用改进后的EKF与EKF和Unscented Kalman Filter（uKF）相比较，虽然计
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