【摘 要】
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提出采用紧组合方式进行捷联惯导／Jr斗组合导航设计，首先对捷联惯导与北斗系统进行误差分析与建模，将捷联惯导系统误差、北斗等效时钟误差相应的距离（伪距误差）以及等效时钟频率误
【机 构】
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中航飞机股份有限公司汉中飞机分公司
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提出采用紧组合方式进行捷联惯导／Jr斗组合导航设计，首先对捷联惯导与北斗系统进行误差分析与建模，将捷联惯导系统误差、北斗等效时钟误差相应的距离（伪距误差）以及等效时钟频率误差相应的距离率（伪距率误差）作为组合导航系统状态；利用捷联惯导位置输出与北斗接收机星历输出构造获得等效伪距，将其与北斗接收机测量的伪距对应相减作为量测，推导建立对应的量测方程，采用卡尔曼滤波设计捷联惯导／北斗组合导航滤波算法；仿真结果表明，该组合导航方法的速度精度达到±0．05m／s，位置精度达到±3．2m，水平姿态
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