【摘 要】
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研究了线控转向系统的转向轮转角跟踪控制．控制算法的设计建立在对轮胎回正力矩的非线性特性以及系统参数不确定性进行分析的基础上，并考虑了执行器力矩受限的情况．基于一种条件
【机 构】
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同济大学汽车学院,同济大学智能型新能源汽车协同创新中心
【基金项目】
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国家自然科学基金（51475333）
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研究了线控转向系统的转向轮转角跟踪控制．控制算法的设计建立在对轮胎回正力矩的非线性特性以及系统参数不确定性进行分析的基础上，并考虑了执行器力矩受限的情况．基于一种条件积分方法，设计前馈加抗积分饱和的状态反馈控制算法来获得期望的转向轮转角．根据非线性控制理论，通过建立李雅普诺夫函数，证明线控转向控制系统的渐进稳定．最后，通过实车试验证明控制算法能够有效实现转向轮转角的精确跟踪控制．
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