【摘 要】
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仿人型机器人具有较强的环境适应能力。为了提高机器人的灵活性及稳定性,文章采用球面三自由度并联机构作为腰关节,并对该关节结构进行了改进,设计了一种新型的仿人型机器人,
【机 构】
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中国矿业大学机电学院,徐州建筑职业技术学院,三一重型装备有限公司
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仿人型机器人具有较强的环境适应能力。为了提高机器人的灵活性及稳定性,文章采用球面三自由度并联机构作为腰关节,并对该关节结构进行了改进,设计了一种新型的仿人型机器人,并利用ADAMS软件对其进行了仿真验证。结果表明,机器人能够进行完整的步态行走,腰部并联机构采用3-RRR＋S’-P机构,能够实现机器人腰部的灵活运动,具有较好的稳定性和刚性。
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