【摘 要】
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This study introduces a wheeled robot platform with jumping ability. To realize jump movement, a twisted string lever mechanism is used, which is characterized by its compactness and variable gear ratio. Based on robot modeling and parameter calculation,
【机 构】
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State Key Laboratory of Fluid Power and Mechatronic Systems,Zhejiang University,Hangzhou 310027,Chin
【出 处】
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浙江大学学报（英文版）（A辑：应用物理和工程）
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This study introduces a wheeled robot platform with jumping ability. To realize jump movement, a twisted string lever mechanism is used, which is characterized by its compactness and variable gear ratio. Based on robot modeling and parameter calculation, the twisted string actuator shows its advantage when applied to situations such as jumping of robots, where explosiveness of output force matters. In this study, a wheeled bipedal robot equipped with the twisted string actuator is designed and fabricated. It weighs 16.0 kg and can perform jumps when it encounters obstacles. The prototype can jump up to a stage with a maximum height of 1.0 m using electric power, which is approximately 1.5 times the height of its stretched legs.
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