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针对粒子滤波（PF）中存在粒子贫化的现象,将ISODATA聚类优化思想引入粒子滤波中。该算法选择相似性度量和聚类准则函数,使用迭代算法,逐步优化聚类结果,使准则函数达到极值,即使粒子集可以向后验概率密度分布取值较大的区域运动。通过对粒子集的优化,克服了粒子贫化的问题。实验结果表明,该算法具有较高的预估精度和较好的鲁棒性。