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CANopen是一种基于CAN总线的应用层协议，采用了面向对象的设计思想，具有很好的模块化特性和很高的适应性。本文为了在原有的移动机器人基础上扩展嗅觉导航功能，设计了一种基于CANopen协议的传感器数据采集模块，该模块可以作为CANopen从站与机器人主站通信，满足机器人控制系统扩展的可靠性与灵活性。本设计采用飞思卡尔单片机MC9S12XS128作为主控芯片，通过AD口采集气体传感器数据，在单片机上移植CANopen开源协议栈，给出了CanFestival在单片机上的实现。经过测试，模块能够与机器人通过CAN总线正确通信，完成数据采集功能。