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对空间太阳能电池片自动布贴机器人的大尺寸机构系统进行了深入研究，考虑关节运动为全约束运动，利用Euler变换法和Lagrange方程对机器人的两个主要运动系统导向定位系统和布贴系统进行了运动学和动力学建模分析，导出了描述两运动系统的雅可比矩阵以及显示形式的动力学方程，通过仿真证明了数学模型的正确性，为进一步研究该机器人的运动控制和轨迹规划问题打下了基础．