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为提高对机动目标的跟踪效果，提出了一种基于扩展H∞滤波的自适应交互多模多被动传感器机动目标跟踪算法。利用简化的Sage-Husa自适应滤波器与交互多模相结合，对多被动传感器测得的目标角度信息进行融合，解决了被动式跟踪系统的可观测性及非线性问题，将扩展H∞滤波器作为模型条件滤波器，通过调节扩展H∞滤波器参数和量测噪声预测协方差矩阵，增强了对外界干扰的鲁棒性。仿真结果表明，所提算法比扩展卡尔曼滤波交互多模算法和标准交互多模算法具有更高的跟踪性能，在多站被动红外搜索与跟踪中是一种有效的跟踪算法。