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针对类人足球机器人提出了一种无侧摆的动态步态规划方法，从模型原理、数学描述、计算流程、求解方法等方面做了详细的阐述，并通过检验前向和侧向ZMP（零力矩点）位置证明机器人运动过程中无侧摆并保持了自身平衡。最后探讨了步态周期、步长、髋关节水平位置和竖直高度对于机器人行走稳定性的影响。
类人足球机器人无侧摆动态步态规划研究
【摘 要】
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针对类人足球机器人提出了一种无侧摆的动态步态规划方法，从模型原理、数学描述、计算流程、求解方法等方面做了详细的阐述，并通过检验前向和侧向ZMP（零力矩点）位置证明机器人运
【机 构】
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清华大学精密仪器与机械学系,清华大学摩擦学国家重点实验室
【出 处】
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机械设计与制造
【发表日期】
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2010年1期
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