【摘 要】
：
介绍平面单铰运动链、平面复铰运动链、齿轮（凸轮）运动链常规的拓扑表达模型。然后，以单铰运动链的拓扑图为基础，提出平面复铰运动链、齿轮（凸轮）运动链的新拓扑图模型，并分析新拓扑
【机 构】
：
燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室,燕山大学机器人研究中心
论文部分内容阅读
介绍平面单铰运动链、平面复铰运动链、齿轮（凸轮）运动链常规的拓扑表达模型。然后，以单铰运动链的拓扑图为基础，提出平面复铰运动链、齿轮（凸轮）运动链的新拓扑图模型，并分析新拓扑模型的特点，给出含复铰的运动链和齿轮（凸轮）运动链的拓扑模型与平面单铰运动链的联系。新拓扑模型的优点在于与平面单铰运动链的模型相统一，方便了基于计算机的机构运动链自动综合和同构判别，从而为实现运动链拓扑图的唯一数字化，机械概念设计的自动化、智能化和网络化创造了条件。给出这几类运动链的统一的同构判别方法。
其他文献
通过多样性、均匀度、丰富度和生态优势度指数等指标，研究了哈尔滨城市森林4种人工林群落的物种多样性。通过对4种林型乔、濯、单三层的物种多样性指数进行加权，求出不同林型群
新课标版高中地理教材第一单元单元活动了介绍了如何辨别方向,在小字部分简单介绍了如何利用手表和太阳辨别地理方向,但文字少,学生难以理解。笔者结合地球运动部分知识对利
【正】 人口发展战略是指导人口发展的全局,争取在一个较长时期内达到一定目标的总方针和总原则。就其内容来说,既包括人口数量、人口素质,又包括人口结构、人口分布等问题。
工程统计在工程施工的各个环节中起到了重要作用,为项目的实施提供科学的依据和客观的数据。因此,本文主要阐述了工程统计的重要性,并且分析了工程统计在施工过程中存在的问
古籍牌记历史悠久,形式多样,内容丰富。以往学者大都关注古籍牌记在版本鉴定方面的作用,本文则力求从文献传播角度、从形式和内容两个方面研究、阐述其在文献传播方面的价值
二元边际研究是源于微观经济学的结构性分解方法,将该方法用于国际贸易分析,对贸易流量进行集约边际与扩展边际上的分解,有助于深刻理解贸易变化的内在结构、决定机制、各种
模糊C均值聚类算法在开始时采用随机的方式选取初始聚类中心,该方式使得FCM算法对初始聚类中心的选取极为敏感,且在局部范围内较易得到最优解,但是在全局范围内的效果较差;蚁
目的:探讨乙型肝炎病毒(HBV)感染者的中医体质类型分布。方法:参照临床流行病学方法,采用CCQ问卷对HBV感染者开展广泛调研。结果:在HBV感染者中,体质类型按内热质、气虚质、
被害人承诺成立要件对研究被害人承诺问题具有重要意义。本文借鉴了行政行为效力的内容,以对"成立"和"有效"的辨析为切入,纠正了存在于以往研究被害人承诺成立要件中的逻辑漏
赫德（Ｒｏｂｅｒｔ Ｈａｒｔ） １８６３年 １１月继李泰国（Ｈ． Ｎ． ｌａｙ）任清朝政府海关总税 务司，直到１９０８年５月请假离开上海回国，占据总税务司职达４０余年，是英国侵 略中国的重要代表人物之一。赫德接任总税务司之后，积极制定并推行一