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面向半稠密三维重建的改进单目ORB-SLAM

来源 :计算机工程与应用 | 被引量 : 5次 | 上传用户：zkk81950868

【摘 要】

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构建更详细的地图以及估计更精准的相机位姿一直都是同时定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping,SLAM)技术所追求的目标,但是以上目标与实时性要求、较低的计算代价和受限的计算资源条件是相矛盾的。提出一种在单目ORB-SLAM(Oriented FAST and Rotated BRIEF-SLAM)方法的基础上利用关键帧中提取到的直线特征进行半稠密

【作 者】

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周彦 旷鸿章 牟金震 王冬丽 刘宗明 

【机 构】

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湘潭大学自动化与电子信息学院,上海航天控制技术研究所

【出 处】

：

计算机工程与应用

【发表日期】

：

2021年08期

【关键词】

：

单目视觉  半稠密  三维重建  同时定位与地图构建  关键帧再剔除  monocular-vision semi-dense 3D reconstructio 

【基金项目】

：

国家自然科学基金(61773330,61100140,61104210),湖南省自然科学基金(2017JJ2253),上海市科学技术委员会项目(19511120900),湖南省教育厅科研项目(17B259)

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构建更详细的地图以及估计更精准的相机位姿一直都是同时定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping,SLAM)技术所追求的目标,但是以上目标与实时性要求、较低的计算代价和受限的计算资源条件是相矛盾的。提出一种在单目ORB-SLAM(Oriented FAST and Rotated BRIEF-SLAM)方法的基础上利用关键帧中提取到的直线特征进行半稠密三维重建的方法。由ORB-SLAM实时提供一组关键帧及其对应的相机位姿信息和一系列地图点,提出一种关键帧

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