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从惯导系统的误差方程出发，从频域的角度分析了单轴旋转惯导系统误差调制的基本原理，推导了惯导系统沿两个不同旋转轴旋转的经纬度误差与主要误差源之间的频域表述。仿真分析了静止与单轴旋转状态下的导航误差，定量分析调制前后对系统精度的影响情况。通过仿真，验证了理论分析的正确性。本文的研究可以为单轴旋转惯导系统的设计提供指导。