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针对传统EKF算法线性化误差较大的问题，基于固定单站被动目标跟踪模型，研究了非线性函数线性化展开点及雅可比矩阵取值点对线性化逼近误差的影响，然后对传统EKF算法的线性化展开方式进行优化，提出一种基于中值定理的后向平滑BS-EKF算法。仿真结果表明，与传统EKF相比，该算法在时间复杂度上略有增加，但稳定性、滤波精度和收敛速度有所提高，适用于对定位精度要求较高的情况。