【摘 要】
：
自主水下机器人（autonomous underwater vehicle,AUV）系统垂直面运动具有强輕合性、非线性等特点导致AUV系统垂直面难以精确控制,且其纵倾角需控制在某-阈值内,以保证系统安全.
【机 构】
：
东华理工大学机械与电子工程学院,中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
【基金项目】
：
国家自然科学基金项目（51409047）,机器人学国家重点实验室开放基金项目（2016-005）.
论文部分内容阅读
自主水下机器人（autonomous underwater vehicle,AUV）系统垂直面运动具有强輕合性、非线性等特点导致AUV系统垂直面难以精确控制,且其纵倾角需控制在某-阈值内,以保证系统安全.根据以上控制要求与AUV垂直面运动模型特点,提出将其解耦为深度控制子模型与纵倾角控制子模型,构建AUV系统垂直面运动控制模型集,根据模型集所含两子模型特点,提出了状态变量增减的多模型切换的概念.基于切换系统稳定判据-共同Lyapunov函数法,提出了变加权多模型切换策略,实现了切换过程的稳定性,避免了切换
其他文献
为研究机械弹性车轮的外倾特性,本文对机械弹性车轮的结构特征及承载特性进行分析,建立了不考虑輮轮弹性的机械弹性车轮外倾力学特性刷子理论模型。推导出纯外倾时车轮的侧向
为贯彻落实常中央、市委市政府关于建设社会主义新农村的号召，落实市科委建设创新型乡镇的具体工作，发挥科技在助力新农村建设方面的重大作用，日前，由首都科技集团和怀柔区九渡河
为解决触觉传感器非线性误差大的问题,本文提出了一种基于动态密度聚类改进的自适应多种群遗传算法（IMPGA）。IMPGA算法通过对个体相似度的动态聚类分析生成多个子种群,各子种群
近日．国家知识产权局发布了《关于确定首批实施国家知识产权强县工程区县（市、区）名单的通知》．海淀区被国家知识产权局确定为首批实施国家知识产权强县工程区县（市、区）之一。经过
制售假冒伪劣商品行为,已成为影响我国经济和社会发展的一个不容忽视的问题,它危害人民群众的生命财产安全,侵害广大消费者和经营者的合法权益,严重破坏社会主义市场经济秩序
经连续两年３个点播种期试验表明，油研５号在我省的适宜播种期是９月中旬，在海拔较高地区可提前到９月５日。在适宜播种期内播种，也会有少数的早花株发生。若冬前早花株率在５％以内，群体长势又
病毒性肝炎是严重危害人类健康的一种传染性疾病，现在已知主要有5个类型：甲肝、乙肝、丙肝、丁肝、戊肝。乙型肝炎是我国发病率最高也是危害最大的病种之一。对待肝炎，除应坚持
随着我国资本市场的迅速发展和国企改革的进一步深化,企业改组上市的步伐明显加快.上市公司的年度报告、盈利预测、资产评估都需注册会计师对其进行鉴证,这无疑为注册会计师
雷达目标回波特性测量所需的远场条件给实验室条件下的目标缩比测量带来困难,为此研究了舰船目标由于水面波动引起波场起伏和目标摆动,降低目标各散射点之间的相干性,从而降
为研究混流式核主泵内部流动情况,提高核主泵的水力效率,对不同结构导流体的混流式核主泵水力模型的三维湍流流场进行了数值模拟,研究导流体结构对混流式核主泵模型水力性能