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为了解决中型组比赛环境下的足球机器人自定位问题,本文提出一种新的基于全向视觉的自定位方法.该定位方法首先从全景图像中提取出场上白线的对应点,并将其作为机器人的观测信息,然后计算观测信息与静态地图的匹配误差,且根据匹配误差的大小决定是否重新选取主位姿,最后利用梯度优化算法修正主位姿,并以主位姿信息作为定位结果.仿真结果说明了该定位方法的有效性.