【摘 要】
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根据四足机器人竞赛项目要求，设计了一种基于机器视觉的四足机器人目标识别与跟随系统。该系统首先运用不同骨干网络的YOLOv3算法对目标图像数据集进行特征学习，生成目标识别模型，进而将模型部署至四足机器人的视觉感知主机，完成目标识别功能。再基于机器视觉获得的目标坐标信息，使用PID控制算法计算得到四足机器人的行进速度，实现对目标的实时跟随。最终测试结果表明，四足机器人能够成功完成竞赛项目要求的目标识别
【基金项目】
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福州大学本科教育教学改革研究项目（20213620）； 国家级大学生创新创业训练计划项目（202110386001）；
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根据四足机器人竞赛项目要求，设计了一种基于机器视觉的四足机器人目标识别与跟随系统。该系统首先运用不同骨干网络的YOLOv3算法对目标图像数据集进行特征学习，生成目标识别模型，进而将模型部署至四足机器人的视觉感知主机，完成目标识别功能。再基于机器视觉获得的目标坐标信息，使用PID控制算法计算得到四足机器人的行进速度，实现对目标的实时跟随。最终测试结果表明，四足机器人能够成功完成竞赛项目要求的目标识别与跟随任务，具有较高的精度与实时性。
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